| 以文本方式查看主題 - 曙海教育集團論壇 (http://www.scb-ycwb.com/bbs/index.asp) -- VxWorks BSP開發(fā) (http://www.scb-ycwb.com/bbs/list.asp?boardid=37) ---- VxWorks BSP制作概要 (http://www.scb-ycwb.com/bbs/dispbbs.asp?boardid=37&id=1942) |
| -- 作者：wangxinxin -- 發(fā)布時間：2010-12-1 10:49:19 -- VxWorks BSP制作概要 VxWorks BSP制作概要 要了解vxworks BSP的制作，首先要對vxworks的啟動過程有個大體的了解，下面我們從vxworks的啟動過程開始介紹。 VxWowks的啟動過程 一般來說，所有的處理器執(zhí)行相同的邏輯步驟初始化和加載VxWorks，但一些處理器可能會有一些特殊的步驟，而另外一些則可能跳過一些步驟。但它們都要進行以下步驟，如：初始化處理器，并在存儲器的特定位置提供一段代碼（可能還有一些表）以供處理器上電或重啟時運行。這段代碼設(shè)置處理器的狀態(tài)，初始化存儲器和存儲器地址，關(guān)中斷把控制權(quán)交給啟動代碼（bootstrapping code）。 1. 處理器首先跳到ROM的入口地址，設(shè)置狀態(tài)字并創(chuàng)建一個啞堆棧（DUMMY stack）； 2. 跳到C程序的入口地址，根據(jù)啞堆棧中的參數(shù)決定是否清零內(nèi)存RAM（如是冷啟動（cold start）則清零），再把ROM段的剩余部分拷貝到RAM（如果ROM代碼是壓縮的，還要解壓）； 3. 處理器跳到RAM的入口地址（bootConfig.c），使cache無效，清零bss段，初始化向量表，進行板級初始化。 4. 啟動多任務(wù)內(nèi)核。 VxWorks的boot ROM本身就是一個獨立的應(yīng)用。開發(fā)者可用它來通過網(wǎng)絡(luò)啟動一個VxWorks映像并和應(yīng)用代碼連接。 1 VxWorks啟動流程 romInit（）——》romStart（）——》sysInit（）——》initVectBaseSet（）——》sysHwInit（）——》usrKernelInit（） ——》kernelInit（）——》usrRoot（） 2 文件和程序說明 romInit.S： romInit（） 關(guān)中斷，把啟動類型（cold/warm）入棧，清零cache后跳到romStart的入口。 bootInit.C：romStart（） 把ROM代碼和數(shù)據(jù)段拷貝并重定位到RAM，清零RAM的未用部分，需要的話要進行解壓縮，然后跳到sysInir（）的入口地址。 拷貝的過程如下： A，代碼段不是駐留在ROM中，要拷貝代碼段和數(shù)據(jù)段； B，如代碼段是駐留在ROM中的，則只拷貝數(shù)據(jù)段； C，未用的內(nèi)存清零； D，需要時，要進行解壓縮。 sysALib.S：sysInit（） sysInit（）是VxWorks映像的入口地址，起始地址由RAM-LOW-ADR定義。它首先關(guān)中斷，使cache無效，初始化處理器的寄存器為缺省值，使tracing無效，清除中斷寄存器，初始化usrInit（）的堆棧并激活usrInit（）。 注意，在sysInit（）中必須重新初始化在romInit（）中所做的硬件初始化。 usrConfig.C and bootConfig.C：usrInit（） 它是VxWorks運行的第一個C代碼，在supervisor mode中激活。它關(guān)中斷，存儲有關(guān)啟動類型（boot type）的信息，在VxWorks內(nèi)核運行前進行必要的初始化。 A，初始化cache的模式，設(shè)置為安全狀態(tài)，在usrInit（）結(jié)束時使cache有效； B，清零系統(tǒng)bss段； C，初始化中斷向量表，調(diào)用VectBaseSet（），exeVectInit（）； D，初始化系統(tǒng)硬件，但使之無效（Quiescent State），調(diào)用sysHwInit（），這是一個與硬件有關(guān)的過程，是我們要針對不同的目標(biāo)板進行修改的重要部分，其中涉及到串口，網(wǎng)口的初始化，CONSOLE的配置等； E，調(diào)用usrKernelInit（），并使能cache； F，調(diào)用kernelInit（），創(chuàng)建usrRoot（）。 usrKernel.C：kernelInit（） 初始化內(nèi)核可選組件（kernel facility）。 kernelLib.C：usrKernelInit（） 初始化多任務(wù)環(huán)境。 調(diào)用intLockLevelSet（），使時間片（round-robin）方式無效，在內(nèi)存的高端創(chuàng)建中斷堆棧，ROOT堆棧和TCB，創(chuàng)建usrRoot（），中斷usrInit（）的運行，然后打開中斷，注意要清除中斷寄存器。 usrConfig.C and bootConfig.C：usrRoot（） 初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，設(shè)備（在configAll.h和config.h中指定）。 3 程序列表 對于硬件初始化的順序，大致可按下表中形式進行： 函 數(shù) 函 數(shù) 功 能 所 在 文 件 sysInit() (a)鎖住中斷；(b)禁用緩沖； (c)用缺省值初始化系統(tǒng)中斷表（僅i960); (d)用缺省值初始化系統(tǒng)錯誤表（僅i960); (e)初始化處理器寄存器到一缺省值; (f)使回溯失效；(g)清除所有懸置中斷； (h)激活usrInit()，指明啟動類型。 sysALib.s usrInit() (a)對bss賦零； (b)保存bootType于sysStartType; (c)調(diào)用excVecInit(),初始化所有系統(tǒng)和缺省中斷向量； (d)依次調(diào)用sysHwInit(), usrKernelInit(),kernelInit(). usrConfig.c usrKernelInit() 依次調(diào)用classLibInit(),taskLibInit(),taskHookInit(),semBLibInit(),semMLibInit(),semCLibInit(),semOLibInit(),wdLibInit(),msgQLibInit(),qInit(),workQInit() usrKernel.c kernelInit() 初始化并啟動內(nèi)核。 (a)激活intLockLevelSet(); (b)從內(nèi)存池頂部創(chuàng)建根堆棧和TCB； (c)調(diào)用taskInit(),taskActivate(),用于usrRoot(); (d)調(diào)用usrRoot(). kernelLib.c usrRoot() 初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，設(shè)備（在configAll.h和config.h中指定） (a)調(diào)用sysClkConnect(),sysClkRateSet(), iosInit(),[ttyDrv()]; (b)初始化excInit(),logInit(),sigInit(). (c)初始化管道,pipeDrv(); (d)stdioInit(),mathSoftInit()或mathHardInit() (e)wdbConfig():配置并初始化目標(biāo)代理機 usrConfig.c 在大多數(shù)目標(biāo)板的板級支持包中，VxWorks的入口點由兩個函數(shù)：romInit()和romStart()來完成，而非sysInit()。具體基于ROM的VxWorks的初始化過程如下表所示： 函數(shù) 函數(shù)功能 所在文件 1.romInit() 2.romStart() 3.usrInit() 4.usrKernelInit() 5.kernelInit() 6.usrRoot() 7.Application routine (a)禁止中斷； (b)保存啟動類型； (c)硬件初始化； (d)調(diào)用romStart(); (a)將數(shù)據(jù)段從ROM拷貝到RAM，清內(nèi)存； (b)將代碼段從ROM拷貝到RAM，有必要的話解 壓縮； (c)調(diào)用usrInit(); 初始化程序 如果相應(yīng)的配置文件被定義，對應(yīng)函數(shù)被調(diào)用 初始化并啟動內(nèi)核 初始化I/O系統(tǒng)，驅(qū)動器，創(chuàng)建設(shè)備 應(yīng)用程序代碼 romInit.s bootInit.c usrConfig.c usrKernel.c kernelLib.c usrConfig.c Application source file BSP的結(jié)構(gòu) BSP是一系列文件的集合，這些文件按功能大致可分為三個部分：一是操作系統(tǒng)載體的硬件初始化文件；二是操作系統(tǒng)初始化文件；三是生成BSP目標(biāo)代碼所需的工具文件，如各種編譯連接文件等。 BSP的文件構(gòu)成如下： 1，硬件初始化文件：處理器初始化程序。 2，操作系統(tǒng)初始化文件：各類頭文件，驅(qū)動程序，操作系統(tǒng)內(nèi)核初始化程序，創(chuàng)建多任務(wù)環(huán)境程序。 3，工具文件：各類make文件，制作系統(tǒng)引導(dǎo)文件的工具。 BSP的工作 1，單板硬件初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟件系統(tǒng)提供底層的硬件 |